Der Name Lupburg findet sich erstmals im Jahre 960. Reichzga von Lupburg ist eine der ersten Nonnen im neugegründeten Kloster Niedermünster in Regensburg. Urkundlich belegt ist im Jahre 1129 ein Ludwig von Lupburg. Mit dem Tode des Konrad von Lupburg, der als Bischof von Regensburg fungierte, starb im Jahre 1313 das Geschlecht der Lupburger aus.
In der Folgezeit war die Herrschaft und damit die Burg im Besitz des Hochstiftes Regensburg, das sie mit bischöflichen Pflegern besetzte. 1387 erwarb den Besitz der Herzog Friedrich von Bayern-Landshut, der das Schloß dann im Jahre 1392 an den Herzog von Bayern- München abgab. Dieser wiederum verpfändete Burg und Markt an die Parsberger in deren Besitz sie schließlich bis zum Jahre 1572 verblieb.
Von da an ging Lupburg an das Herzogtum Pfalz-Neuburg und wurde damit Sitz eines Pflegamtes.
Der Pflegsverwalter –meist ein Adeliger- bezog die Burg. Unter Pfalzgraf Philipp Ludwig bekam der Ort
am 21. Oktober 1586 die Marktrechte mit dem Wappen verliehen.